Technische Universiteit Delft
Faculteit Werktuigbouwkunde, Maritieme Techniek en Technische Materiaalwetenschappen
Transporttechnologie



M.J. van Wezel De aandrijving van een robottrailer.
Literatuuropdracht/scriptie, Rapport 96.3.TT.4782, Sectie Transporttechniek en Logistieke Techniek.


Een belangrijk aandachtspunt bij het onderzoek naar verbetering van de logistiek van een containerterminal is het optimaliseren van de logistieke eigenschappen van de voertuigen die op deze terminals worden gebruikt. Twee van deze voertuigen zijn de Automatic Guided Vehicle (AGV) en de multitrailer (MT).

De AGV is een automatisch voertuig, waarmee kan worden bespaard op de loonkosten. Omdat de AGV niet snel kan rijden, is hij ongeschikt voor het afleggen van grote afstanden.
De MT wordt in een sleep getrokken door een terminaltrekker die sneller rijdt dan een AGV, waardoor in een korte tijd langere afstanden kunnen worden afgelegd. Bij gebruikmaking van de MT kan echter niet worden bespaard op de loonkosten.

Bij de Universiteit Delft (TUD) wordt onderzocht of de voordelen van de AGV en de MT kunnen worden gebundeld in één werktuig, de robottrailer (RT). Deze kan ook op de openbare weg worden gebruikt.
De RT kan alleen voordeliger zijn dan de AGV en de MT, als de aanschafkosten van de RT veel lager zijn dan de aanschafkosten van een AGV. De aan de RT gestelde eisen met betrekking tot de snelheid en de nauwkeurigheid van de aandrijving bij het positioneren zijn echter hetzelfde als bij de AGV.

Omdat een groot deel van de kosten van de RT worden bepaald door de kosten van de aandrijving, wordt onderzocht of de RT met een goedkopere aandrijving toch aan de operationele eisen van het AGV kan voldoen. Vooral de nauwkeurigheid bij lage snelheid en de regelbaarheid van deze aandrijving zijn aandachtspunten bij dat onderzoek.
Aan de hand van de eisen die bij het containersoverslagbedrijf Europe Combined Terminals (ECT) in Rotterdam aan de AGV's worden gesteld, zijn de eisen aan de RT opgesteld. Volgens berekeningen en simulaties is er een motorvermogen nodig van 130-150 kW. De aandrijving bestaat onder andere uit een energiebron, een energie-omzetter en een transmissie.

Toepassen van een externe energiebron, bijvoorbeeld via een geleider, is om praktische redenen niet mogelijk. De benodigde energiestroom is te hoog voor het gebruik van elektrische of hydraulische accu's. Daarom moet een verbrandingsmotor worden gebruikt. Bij een vergelijking van de kosten van de brandstoffen en de eigenschappen van verbrandingsmotoren, kwam de dieselmotor als meest geschikte energieomzetter naar voren.
De transmissie moet een hoog regelbereik hebben, omdat de RT met een constante kruipgang van 0,1 m/s moet kunnen rijden. De transmissies die worden toegepast op vergelijkbare voertuigen zijn de hydrostatische transmissie van de AGV en de elektrische transmissie van de straddle carrier (SC).
Van vijf voor de RT bruikbare transmissies zijn de eigenschappen met elkaar vergeleken. Het gaat om twee hydrostatische transmissies, een dieselelektrische transmissie en twee transmissies met een automatische versnellingsbak en elektrische positioneerinrichting. De dieselelektrische transmissie bleek niet geschikt, omdat de afmetingen te groot zijn. In volgorde van bruikbaarheid komen de volgende aandrijvingen naar voren:
  1. Een aandrijving met een automatische versnellingsbak en een elektrische positioneerinrichting
  2. Een aandrijving met een continue variabele transmissie en een elektrische positioneerinrichting
  3. Een hydrostatische aandrijving, gecombineerd met een gesynchroniseerde automatische versnellingsbak
  4. De hydrostatische aandrijving van het huidige AGV


Rapporten studenten Transporttechniek en Logistieke Techniek
Gewijzigd: 2008.01.12; logistics@3mE.tudelft.nl , TU Delft / 3mE / TT / LT.