M.S. Ravestein
Aandrijving van een robottrailer.
Computeropdracht,
Rapport 97.3.TT.4807, Sectie Transporttechniek en Logistieke Techniek.
Het verbeteren en uitdiepen van de logistieke eigenschappen van voertuigen op
een containerterminal heeft geleid tot het onderzoeken van de mogelijkheden om
een voertuig te ontwerpen dat de goede eigenschappen van een Automatic Guided
Vehicle (AGV) en een Multitrailer (MT) combineert. Het resultaat, de zogenaamde
Robottrailer (RT), is een trailer die op het terminalterrein als onafhankelijke
AGV kan opereren. Voor interterminal vervoer zowel als voor vervoer over de
openbare weg vormen de RT's een trein welke door een 'speciaal daarvoor te
ontwikkelen' trekker wordt voortgetrokken.
De RT zal qua aanschafkosten goedkoper moeten zijn dan een AGV. Een groot deel
van die kosten wordt bepaald door de aandrijving. Gezocht wordt dan ook naar
een goedkope aandrijving zonder dat dit de operationele eisen van de AGV
aantast. Aandachtspunten bij dit onderzoek zijn de nauwkeurigheid bij lage
snelheid (positioneerbaarheid) en de regelbaarheid van de aandrijving.
Het Controlled Start Transmission systeem van Dodge is een mogelijke oplossing
die voldoet aan deze criteria.
Het CST systeem bestaat uit een ingaand deel, een uitgaand deel en een
planeetmechanisme, dat beide delen met elkaar én met een door een
hydraulische actuator geregelde lamellenkoppeling verbindt. De aandrijving
kan goed worden beheerst doordat een elektronisch regelsysteem de druk op de
koppeling nauwkeurig stuurt en in de gaten houdt. Tevens kan er met een
(zeer) lage snelheid worden voortbewogen onder het over elkaar slippen van
de beide helften van de lamellenkoppeling.
Om gefundeerde uitspraken te kunnen doen over de haalbaarheid en de
nauwkeurigheid van de implementatie van een CST-systeem in de RT is een
simulatiemodel ontwikkeld waarmee het positioneren en het optrekken volgens
een bepaald snelheidspatroon (regelbaarheid) kunnen worden nagebootst.
De simulatie heeft aangetoond dat bij een juiste instelling van de
PID-regelaar van het elektronische regelsysteem de Robottrailer nauwkeurig
kan worden voortbewogen. Bij het aanlopen is de nauwkeurigheid erg groot en
de regelbaarheid uitstekend, zowel voor een constante als een
variërende versnelling.
Bij het positioneren kunnen zeer kleine afstanden worden afgelegd, de
onnauwkeurigheid is relatief groot. Op afstanden van enkele millimeters is de
afwijking echter ca. 20%. De nauwkeurigheid die met de RT wordt beoogd is
echter een afstand van ca. 3 cm tot de gewenste positie onder de containerkraan.
Deze eis wordt in ruime mate gehaald. De positioneerbaarheid is dus eveneens
uitstekend.
Rapporten studenten Transporttechniek en Logistieke Techniek
Gewijzigd: 2008.01.12;
logistics@3mE.tudelft.nl
, TU Delft
/ 3mE
/ TT
/ LT.