J.R. Dunselman
Het dynamische gedrag van een hijsinstallatie: Simulink simulatie.
Computeropdracht,
Rapport 97.3.TT.4847, Sectie Transporttechniek en Logistieke Techniek.
Bij het hijsen van een last zijn er vele invloeden op het dynamische gedrag
van de last en de installatie. Daarbij moet vooral gedacht worden aan
massatraagheden, dempingsfaktoren en stijfheden van de verschillende
componenten van de hijsinstallatie. Door de complexiteit van het hele
systeem is het gedrag praktisch niet met de hand te berekenen. Om toch het
dynamische gedrag van de hijsinstallatie te kunnen bekijken is er een
computerprogramma geschreven dat dit gedrag beschrijft.
Alvorens het computerprogramma te maken, is een hijsinstallatie gemodelleerd
en zijn de bewegingsvergelijkingen opgesteld die het dynamische gedrag van
het systeem beschrijven. De hijsinstallatie waarvan het gedrag wordt
berekend bestaat uit 9 deelsystemen:
- Electromotor
- Motor-as
- Elastische koppeling
- As 1
- Tandwielkast
- As 2
- Hijstrommel
- Kabel
- Last
Vervolgens zijn de gevonden bewegingsvergelijkingen omgezet naar de Matlab
toolbox Simulink. Een print van dit programma is opgenomen in een bijlage van
het rapport. Met het computerprogramma wordt de hijssnelheid van de last
bekeken. Door middel van een PID (Proportionele Integrerende
Differentiërende) regelaar wordt ernaar gestreefd de hijssnelheid zoveel
mogelijk een opgegeven gewenst traject te laten volgen.
De gebruiker van het computerprogramma kan alle waarden van de constanten
zelf veranderen tot een gewenste waarde. Op deze manier is het mogelijk om
de invloeden van alle faktoren op het dynamische gedrag te bekijken. Zo kan
bijvoorbeeld de massa van de last, de elasticiteit van de staalkabels of de
diameter van de hijstrommel gevarieerd worden.
De werking van het computerprogramma is gecontroleerd aan de hand van een
aantal tests. Bij iedere test hebben één of meerdere constanten
van het model een nieuwe waarde gekregen. Deze nieuwe waarden zijn zo gekozen
dat de juiste dynamische gedrag van het systeem van tevoren bekend was.
Vervolgens is gekeken of het computerprogramma ook inderdaad dit gedrag liet
zien. Dit bleek in alle gevallen zo te zijn.
Rapporten studenten Transporttechniek en Logistieke Techniek
Gewijzigd: 2008.01.12;
logistics@3mE.tudelft.nl
, TU Delft
/ 3mE
/ TT
/ LT.