M.J. Terstegge
Ontwerp van een wielophanging en een besturingsprogramma voor een AGV.
Ontwerpopdracht/Computeropdracht,
Rapport 99.3.LT.5201, Transporttechnologie, Logistieke Techniek.
In dit rapport worden enkele nieuwe ontwerpen voor de AGV (Automated
Guided Vehicle) van de vakgroep Transporttechnologie van de faculteit
Werktuigbouwkunde en Maritieme Tecniek beschreven. Deze AGV is een schaalmodel
van de AGV's die bij Europe Combined Terminals (ECT) in de Rotterdamse haven
rijden, en bestaat uit een onderstel dat het eigenlijke voertuig vormt en een
container met daarin de besturingscomputer.
Het eerste deel van dit rapport is gewijd aan het ontwerp en de fabricage
van een nieuwe wielophanging voor de AGV. De oude wielophanging was
gebouwd met onderdelen uit de hobbymodelbouw en was te zwak om het hoge
gewicht van de AGV met container te kunnen dragen. De nieuwe wielophanging
is vrijwel geheel vervaardigd uit aluminium, dat zowel licht als sterk is.
Daarnaast is aluminium relatief gemakkelijk te bewerken. Met de nieuwe
wielophanging is het onderstel van de AGV nu ruimschoots sterk genoeg om
de container met de PC te kunnen dragen. Daarnaast rijdt en stuurt hij
beduidend soepeler doordat de wielen vrijwel volledig spelingsvrij draaien
en doordat de afstand van de scharnieren van de fusees tot het
contactoppervlak van de band korter is gemaakt.
Het tweede deel beschrijft de werking van een nieuw besturingsprograrmna
voor de AGV. Dit nieuwe besturingsprogramma maakt maximaal gebruik van de
nieuw ingebouwde odometer. In combinatie met een altijd bekende stuurhoek
van de wielen maakt dit besturingsprogramma het mogelijk om de AGV veel
preciezer te laten rijden dan dat tot nog toe mogelijk was. Tijdens het
rijden wordt continu uit de gereden afstand de actuele snelheid berekend.
Op basis hiervan kon een zeer goed werkende snelheidsregeling worden
ingebouwd. Het programma is zo opgezet dat alle processen die voor een
real-time besturing nodig zijn als parallelle, zelfstandig opererende
processen naast elkaar draaien. Dit is bereikt op basis van time-slicing
met behulp van de simulatietaal Must, dat onder Turbo Pascal draait. Het
volgen van een witte streep op de ondergrond met behulp van de
lichtsensors is met het nieuwe besturingsprogramma veel betrouwbaarder
geworden door een ingebouwde kalibratieroutine die voor elke afzonderlijke
lichtsensor een eicen drempelwaarde bepaalt.
Het derde deel van dit rapport is bedoeld als handleiding voor gebruikers
van de AGV, en is bedoeld om de AGV snel in te kunnen zetten op
demonstraties en open dagen. Hierbij is geen kennis over de hardware en de
werking van de software vereist.
Rapporten studenten Logistieke Techniek
Gewijzigd: 1999.07.06;
logistics@3mE.tudelft.nl
, TU Delft
/ 3mE
/ TT
/ LT.